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MTI-300姿態參考系統AHRS由荷蘭Xsens公司生產，可以輸出三軸加速度、三軸角速度、三軸姿態角度（俯仰角/橫滾角/航向角）。MTI-300內置高精度的抗振動陀螺儀芯片（10°/h），荷蘭Xsens公司MTI-300航姿參考系統AHRS可以在震動環境、非均勻磁場環境高精度的輸出三軸姿態角度。MTi-300屬于MTi-100系列產品。

定向精度

MTi-200-VRU
典型（*大）
MTi-300-AHRS
典型（*大）
MTi-700-GPS/INS
典型（*大）

角度
俯仰角/橫滾角
靜態
0.2°（0.25°）
0.2°(0.25°)
0.2°（0.25°）

動態
0.3°（1.0°）
0.3°(1.0°)
0.3°(1.0°)

Yaw
均勻磁場情況下
未補償
1.0°
1.0°

1、 全360  方向，無安裝限制
2、 高抗震動、磁場畸變和加速度性
3、 溫度、3D失準和傳感器交叉感應的獨立校準
4、 至少有3個GP10，允許多個同步選項
MTI-10系列是MEMS姿態和航向參考系統的可靠行業標準。 MTI-10系列為系統集成商提供了三種不同的集成水平（IMU，VRU，
AHRS）選擇。

 
MTI-10系列是荷蘭Xsens公司姿態參考系統AHRS的基本產品線，包括：
MTI-10 IMU：慣性測量單元
MTI VRU-20：垂直參考單位
MTI-30的AHRS：姿態和航向參考系統
MTI-30的多核心處理單元提供無漂移3D定位數據，以及校準3D加速、3D轉彎速率和3D地球磁場數據。
產品線
MTI-10系列提供三個集成水平型號：一個IMU，一個VRU和一個AHRS。10-IMU提供傳感器數據，也可提供delta_q 和delta_vel 數
據。荷蘭Xsens公司姿態參考系統AHRS產品采用MTI出色的信號處理管道，為用戶設計自己的融合濾波算法提供了一個高性能的設備。20-VRU除MTI傳感器數據外，還提供重心參考橫滾和俯仰，以及無參照方向。 30-AHRS AHRS為一款全3D設備，同樣提供參考磁航向。
信號處理通道
MTI-10系列產品全部采用了相同的*先進的信號處理管道，加速度計帶寬高達375赫茲，陀螺儀高達415赫茲。10千赫的過采樣率
和一個衰減陡峭的低通數字濾波器，確保高抗振動性能。圓錐和劃船補償運行達到業界優越的2千赫。所有內部傳感器配有一個內置
的自檢。
Xsens卡爾曼濾波（XKF3i）
XKF3i為成熟的傳感器融合算法，提供MTI-20 VRU和MTI-30 AHRS高可靠性能的方向。發散監測器是XKF3i的一個重要組成部分，
確保即使在加速度和磁場扭曲下也會保持正確的方向。XKF3i自帶多個過濾器設置配置文件，在特定的條件和環境下使用。

荷蘭Xsens公司姿態參考系統AHRS硬件設計
MTI-10系列提供兩款不同外型的版本。封裝防護等級為IP67，9針高品質的推拉式連接器提供用戶友好的安裝與連接。鋁陽極氧化
外殼（57x42x23毫米）提供7個對齊孔位，以確保準確的安裝。 9針連接器采用串行連接、USB連接和3個GPIO。對于需要更高靈
活性的客戶，還可以選擇24針的OEM板，尺寸為37x33x12毫米，重量只有11克。MTI-10系列和高性能的100系列（包括MTi-G）的
所有產品完全可以互換，無需軟件或硬件的更換。
MT開發工具包
新用戶首先需要了解MT 開發工具包，包括一個MTi測量設備，一份校準證書，一本用戶手冊，一根RS232（USB數據線）及用戶友
好型界面的MT 軟件開發包（SDK）。用戶使用該開發工具包能夠充分利用MTx的各項功能，并將MT綜合應用到現有系統當中。此外，您還將擁有自己的測量設備，并在數分鐘之內開始運行，啟動您的研發工作。

輸出
3D方向（360°，歐拉角，四元數，矩陣）
3D delta_q和3D delta_vel
3D加速度、3D轉彎率、3D磁場、氣壓
傳感器組件讀數（2 kHz），包括（陀螺儀）溫度
詳細的狀態字
不同的時間戳記
產品系列
MTI-10系列為MTI系列產品的一部分： MTI 10系列和100系列（包括MTI-G-700 GPS / INS）。所有這些產品的接口軟件和機械安裝
完全可以互換。
荷蘭Xsens公司姿態參考系統AHRS這兩個系列雖然具有相同的軟件和硬件接口，也仍然存在幾個顯著差異。
陀螺儀：MTI-10系列采用偏置穩定性為18 o/h的工業陀螺儀。MTI-100系列采用了*新的振動抑制陀螺儀，運行偏置穩定性為
10o/h，噪聲密度和g靈敏度也有顯著降低。后一款產品從而具有更高的抗振動性、磁場畸變環境中更好的方向性，以及整體上更為
可靠的方位。
傳感器融合算法：MTI 10系列的定向計算采用了經過驗證的 Xsens卡爾曼濾波器（XKF3i）的傳感器融合算法。而MTI-100系列使
用Xsens評估引擎（XEE）估計方向和位置，為一款功能強大的工具，超越了傳統的卡爾曼濾波的傳感器融合算法。 XEE更為靈
活，并且能夠更好地處理測量離群或畸變項。
MTI-100系列的校準是更廣泛的，充分受益于所有規格的陀螺儀。
MTI-100系列包括MTI-G-700 GPS / INS，為該系列產品（Xsens MTI-G，于2007年推出）中首款GPS / IMU集成產品的繼任者。
MTi-G-700為GPS輔助定位，所以長久加速無影響。當GPS暫時不可用時，INS會及時填補GPS中斷的空缺，并確保獲得相比GPS
位置和速度更高的完整性。由此產生的位置更新速率*高可達400 Hz。

MTI-10系列開發套件
建議新用戶首先使用MT開發套件。該開發套件包含MTI-10 IMU、MTI-20 VRU或MTI-30 AHRS，USB數據線，一個手提箱和一個
USB閃存驅動器（內含軟件開發工具包）。
MT軟件開發工具包的更多信息，可參見如下內容：
MT軟件開發工具包
MT軟件開發工具包可以對Xsens的產品進行控制，借助該軟件，用戶可以根據具體應用要求對MTx、MTi和MTi-G動作跟蹤器進行輕
松設置和調試。軟件包含專用圖形界面、各種操作系統的驅動程序、以及源代碼和技術文件等其他有用工具。
雖然很容易通過MTI XBUS設立低級別的協議，通信容易與Xsens公司設備API（XDA）完全調用C代碼。 MT SDK開發工具包括以下
內容：
C++ 封裝包
C和C++ 示例
32位和64位系統的DLL。
MTi 擴展文件，XBus協議和SDK文檔（PDF和HTML）
該通信接口適用于所有產品（MTi-10系列和MTi-100系列，包括MTI-G-700 GPS/ INS）
MT Manager
MT Manager是一款Windows應用程序，可以對Xsens運動追蹤器的全部功能進行控制和查詢。該工具可以幫助用戶熟悉、設置并
分析動作跟蹤器。MT管理器還可以記錄和播放MT數據。
所有MT數據的實時可視化
日志記錄、數據導出和再處理
在固件中更改和保存設置
MT開發工具
Xsens通信MT（CMT）API可以節省Xsens動作跟蹤器與Windows環境的連接時間。直接連接方式具有極強的控制能力和靈活性。
用戶可以根據實際需要對示例代碼進行輕松修改，以滿足應用要求。
::: 荷蘭Xsens公司航姿參考系統AHRS應用范圍 :::
適用于機器人、航空航天、自動車輛、海洋產業、鉆孔業、汽車和摩托車體育運動等諸多領域。
::: 技術特征 :::
3款產品：MTi-10 IMU、MTi-20 VRU 和 MTi-30 AHRS
MTI-10 IMU：慣性動態數據（轉彎率/ 加速度或delta_q/delta_vel）及磁場數據
MTI VRU-20：10-IMU數據和重力參照滾動和俯仰
MTI AHRS-30：20 VRU數據和磁場參照方向
全360 o方向，無安裝限制
板載多核心處理單元，提供多用戶定義輸出
圓錐和劃船補償（2 kHz）delta_q和 delta_vel數據
高抗振動、磁場畸變和加速度性
輸出速率高達400 Hz，傳感器組件讀數高達2 kHz
溫度、3D失準和傳感器交叉感應的獨立校準
至少有3個GPIO，允許多個同步選項
::: 荷蘭Xsens公司航姿參考系統AHRS產品規格 :::
系統規范 Xsens MTI 10慣性位置追蹤器
輸入電壓： 4.5-34V或3V3
典型功耗： 480-570 mW
IP防護等級： IP 67 （封裝）
工作溫度： -40到85oC
振動與沖擊： MIL STD-202；2000g
采樣頻率： 10 千赫/通道 (60 kS/s)
輸出頻率： *高2千赫
延時： <2毫秒
接口： RS232/422/UART/USB（沒有轉換器）
標準的全系列陀螺儀： 450o/s
標準的全系列acc： 50m/s2
陀螺儀運行中偏置穩定： 18o/h
陀螺儀帶寬： 415赫茲
ACC帶寬： 375赫茲

鉆井工業：應用于鉆井以及管道檢測工具的慣性測量

Model 9732結冰傳感器和結冰探測器   HG1120和HG4930慣性測量單元IMU及HUIDE N580慣性+GNSS組合導航  

              

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